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Sus orígenes son árabes. Fundada por los árabes en el año 715 y como muestra su primogénito nombre, Gran Zulema, de donde proviene el actual. En 1485 fue conquistada por el duque de Arcos. Tomó un gran auge económico a partir del siglo XVII gracias a la industria de pañería que producía la famosa manta de Grazalema.